libero_plus_object_lighting_all_sawyer_failures
收藏资源简介：
这是一个机器人操作数据集，基于LeRobot框架，包含Sawyer机器人的112个操作轨迹，采样率为20帧/秒，仅包含训练集拆分。数据以Apache TsFile格式存储，包含机器人状态（如关节状态、末端执行器状态、夹爪状态）和动作向量，每个episode有对应的episode_index和task_index标签。该数据集不包含摄像头视频流，但提供了与原始视频通过episode_index和frame_index进行关联的数值时间序列。
This is a robot manipulation dataset based on the LeRobot framework, containing 112 operation trajectories of the Sawyer robot with a sampling rate of 20 frames per second, and only the training split. The data is stored in Apache TsFile format, including robot states (such as joint states, end-effector states, gripper states) and action vectors. Each episode has corresponding episode_index and task_index labels. The dataset does not include camera video streams but provides numerical time series that can be linked to the original videos via episode_index and frame_index.
libero_plus_object_lighting_all_sawyer_failures 数据集详情
基本信息
- 数据集名称： libero_plus_object_lighting_all_sawyer_failures (TsFile)
- 许可证： Apache 2.0
- 任务类型： 机器人操作（Robotics）
- 数据格式： 时间序列（Timeseries），Apache TsFile 格式
- 原始数据集来源： LSY-lab/libero_plus_object_lighting_all_sawyer_failures
- 作者/发布者： LSY-lab
数据规模与采集参数
- 机器人： Sawyer
- 回合数（Episodes）： 112
- 采样频率： 20 fps
- 数据划分： 仅包含单一
train训练集
文件结构与字段说明
数据集以单个 .tsfile 文件存储（路径：data/libero_plus_object_lighting_all_sawyer_failures.tsfile），包含以下字段：
| 字段类别 | 字段名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 时间戳 | Time | INT64（毫秒） | 源 timestamp 列（秒）乘以 1000 取整 |
| 标签（TAG） | episode_index | TAG | 回合索引，可用于查询指定回合 |
| 标签（TAG） | task_index | TAG | 任务索引 |
| 帧信息 | frame_index | FIELD（INT64） | 帧索引，用于与原始视频对齐 |
| 帧信息 | sample_index | FIELD（INT64） | 样本索引（源自原始数据中的 index） |
| 观测状态 | observation_state_0 ~ observation_state_7 | FLOAT | 共 8 维，对应原始 observation.state |
| 末端执行器状态 | observation_states_ee_state_0 ~ observation_states_ee_state_5 | FLOAT | 共 6 维 |
| 关节状态 | observation_states_joint_state_0 ~ observation_states_joint_state_6 | FLOAT | 共 7 维 |
| 夹爪状态 | observation_states_gripper_state_0 ~ observation_states_gripper_state_1 | FLOAT | 共 2 维 |
| 动作 | action_0 ~ action_6 | FLOAT | 共 7 维，对应机器人动作指令 |
使用说明
- 使用 Apache TsFile 的 Java SDK 或 Python SDK 读取
.tsfile文件。 - 查询指定回合的示例：
WHERE episode_index = <n>。
注意
- 本数据集不包含相机视频流数据；视频文件请访问原始数据集（https://huggingface.co/datasets/LSY-lab/libero_plus_object_lighting_all_sawyer_failures）中的
videos/目录获取。 - 数值状态与动作序列完整，可通过
episode_index和frame_index与原始视频进行对齐。
