rs-box-200t-seed-1000000-1000336-duplicate-objects

该数据集是由LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人学习和控制任务。数据集包含202个完整的episodes，总计34363帧，采用每秒20帧的采样率。数据采集自Panda机器人，涵盖了多种传感器信息：包括机器人的7个关节位置、末端执行器的3D位置和四元数姿态、夹爪的2个位置状态、以及来自6个不同视角的RGB视频（前视、鸟瞰、代理视角、侧视、机器人视角和手眼相机），所有视频分辨率均为224x224像素。此外，数据集还提供了50维的机器人本体感知状态、7维的动作指令（包括3D位置、3D旋转和夹爪控制）、奖励信号、完成标志、环境种子、时间戳、帧索引、episode索引和任务索引等。数据集结构以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，所有数据均用于训练分割。This dataset is created by LeRobot for robot learning and control tasks. It contains 202 complete episodes, totaling 34,363 frames with a sampling rate of 20 frames per second. Data is collected from a Panda robot and includes various sensor information: 7 joint positions of the robot, 3D position and quaternion pose of the end-effector, 2 position states of the gripper, and RGB videos from 6 different perspectives (front view, birds-eye view, agent view, side view, robot view, and hand-eye camera), all with a resolution of 224x224 pixels. Additionally, the dataset provides 50-dimensional robot proprioceptive state, 7-dimensional action commands (including 3D position, 3D rotation, and gripper control), reward signals, completion flags, environment seeds, timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset structure is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, all data is used for training splits.

原始信息汇总

数据集概述：rs-box-200t-seed-1000000-1000336-duplicate-objects

这是一个面向机器人操作的数据集，使用 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学 (Robotics)
• 标签： LeRobot
• 机器人类型： Panda
• 数据格式： Parquet 文件，视频文件为 MP4 格式

数据集规模

• 总片段数 (Episodes)： 202
• 总帧数 (Frames)： 34,363
• 总任务数 (Tasks)： 1
• 帧率 (FPS)： 20
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB

数据划分

• 训练集 (Train)： 片段 0 到 201（共 202 个片段）

数据特征 (Features)

该数据集包含来自 Panda 机器人的多种传感器数据，具体包括：

• 机器人状态：

  • robot0_joint_pos: 7 个关节的位置 (float32)
  • robot0_eef_pos: 末端执行器的位置 (x, y, z) (float32)
  • robot0_eef_quat_site: 末端执行器的四元数姿态 (qx, qy, qz, qw) (float32)
  • robot0_gripper_qpos: 夹爪的位置 (q0, q1) (float32)
  • robot0_proprio-state: 包含 50 维的完整本体感受状态 (float32)，涵盖关节位置、速度、加速度、末端执行器位姿及夹爪状态。

• 视觉数据 (视频)：

  • 所有图像均为 224x224 分辨率，3 通道，AV1 编码，20 FPS。
  • frontview_image: 前方视角
  • birdview_image: 俯视视角
  • agentview_image: 机械臂视角
  • sideview_image: 侧方视角
  • robot0_robotview_image: 机器人自身视角
  • robot0_eye_in_hand_image: 手眼相机视角

• 动作与任务：

  • action: 7 维动作空间 (x, y, z, rx, ry, rz, gripper) (float32)
  • reward: 奖励值 (float32)
  • done: 任务结束标志 (bool)
  • task_index: 任务索引 (int64)
  • env_seed: 环境种子 (int64)

• 元数据：

  • timestamp: 时间戳 (float32)
  • frame_index: 帧索引 (int64)
  • episode_index: 片段索引 (int64)
  • index: 全局索引 (int64)

数据结构

• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4