trocar_tele_0831
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该数据集是关于Unitree_H2_Sharpa机器人的机器人学习数据集，使用LeRobot创建。包含101个演示片段（episodes），共20997帧，涵盖一个任务。数据特征包括：58维的观察状态（关节角度，包括左右肩、肘、腕及手指关节）、58维的动作（同样为关节角度）、四个摄像头视角（左高、右高、左腕、右腕）的RGB视频（480x640，30fps，av1编码），以及时间戳、帧索引和episode索引。数据集可用于训练机器人模仿学习或强化学习模型。
This dataset is a robot learning dataset about the Unitree_H2_Sharpa robot, created using LeRobot. It contains 101 demonstration episodes, totaling 20997 frames, covering one task. The data features include: 58-dimensional observation states (joint angles, including left and right shoulder, elbow, wrist, and finger joints), 58-dimensional actions (also joint angles), RGB videos from four camera perspectives (left high, right high, left wrist, right wrist) at 480x640 resolution, 30fps, av1 encoded, as well as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset can be used for training robot imitation learning or reinforcement learning models.
数据集概述
数据集名称：trocar_tele_0831
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/yunju1115/trocar_tele_0831
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人（Robotics）
标签：LeRobot
数据集简介
该数据集是一个用于机器人操控任务的遥操作数据集，采用LeRobot框架创建。数据集中包含机器人执行远距离操控任务的演示数据，涵盖状态信息、动作指令及多视角视频记录。
数据集规模
- 总回合数：101个（全部用于训练集，划分比例为0:101）
- 总帧数：20997帧
- 任务数量：1个
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：约100 MB（Parquet格式）
- 视频文件大小：约500 MB（MP4格式）
机器人类型
- 机器人型号：Unitree_H2_Sharpa
数据特征
状态与动作（observation.state / action）
- 数据类型：float32
- 维度：58维
- 包含内容：
- 双臂关节角度（肩部、肘部、腕部）：共14个关节
- 双手手指关节角度（拇指、食指、中指、无名指、小指）：共44个关节
- 状态与动作的特征名称完全一致
视觉观测（observation.images）
- 摄像头视角：4个
- cam_left_high（左高位相机）
- cam_right_high（右高位相机）
- cam_left_wrist（左腕部相机）
- cam_right_wrist（右腕部相机）
- 图像规格：
- 分辨率：480 × 640 像素
- 通道数：3（RGB）
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 非深度图
其他特征
- timestamp：时间戳（float32，1维）
- frame_index：帧索引（int64，1维）
- episode_index：回合索引（int64，1维）
- index：全局索引（int64，1维）
- task_index：任务索引（int64，1维）
数据存储格式
- 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 块大小：1000（chunks_size）
引用信息
该数据集的BibTeX引用信息暂未提供。
