libero_plus_object_texture_all

该数据集是一个用于机器人操作的多模态数据集，使用LeRobot框架创建。它包含了Franka机器人（Panda臂）在执行多种任务时的观测数据和动作数据。数据集提供了丰富的观测信息，包括机器人的关节状态（7个关节）、末端执行器状态（6维位姿）、夹爪状态（2维），以及来自多个摄像头的RGB视频数据（图像、腕部图像、前视图图像、侧视图图像，分辨率均为256x256，帧率20fps）。动作数据为7维向量，控制机器人的位置、姿态和夹爪。数据集总共包含903个episode，133094帧，覆盖10个不同的任务。数据以parquet格式存储，适用于机器人模仿学习、强化学习等研究。This dataset is a multimodal dataset for robotic manipulation, created using the LeRobot framework. It includes observation data and action data from a Franka robot (Panda arm) performing various tasks. The dataset provides rich observation information, including the robots joint states (7 joints), end-effector states (6D pose), gripper states (2D), and RGB video data from multiple cameras (images from wrist, front view, and side view, all at a resolution of 256x256 and 20fps frame rate). The action data is a 7-dimensional vector controlling the robots position, orientation, and gripper. The dataset contains a total of 903 episodes, 133094 frames, covering 10 different tasks. Data is stored in parquet format and is suitable for research in robot imitation learning and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述：libero_plus_object_texture_all

该数据集是一个面向机器人操作任务的数据集，通过 LeRobot 框架创建，主要用于多视角、纹理相关的机器人学习研究。

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 标签：LeRobot, libero, libero-plus, panda, multicam, texture

数据集规模与结构

• 总片段数：903 个片段 (episodes)
• 总帧数：133,094 帧
• 总任务数：10 个任务
• 数据帧率：20 FPS
• 数据格式：
  • 状态：包含多种状态信息，均为 float32 类型：
    • observation.state：8 维，包含机器人末端位姿和夹爪状态
    • observation.states.ee_state：6 维，包含机器人末端执行器位姿
    • observation.states.joint_state：7 维，包含 7 个关节角度
    • observation.states.gripper_state：2 维，包含夹爪状态
  • 图像：多视角 RGB 视频，分辨率均为 256x256，使用 AV1 编码，帧率 20 FPS：
    • observation.images.image：主摄像头图像
    • observation.images.wrist_image：腕部摄像头图像
    • observation.images.frontview_image：前视角摄像头图像
    • observation.images.sideview_image：侧视角摄像头图像
  • 动作：action 为 7 维 float32，包含机器人末端位姿和夹爪动作
  • 其他特征：时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、索引（index）、任务索引（task_index）
• 机器人类型：Franka Panda (franka)
• 数据划分：所有 903 个片段均用于训练 (train: 0:903)

数据文件

• 主数据文件：路径格式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，单个 chunks 大小为 1000
• 视频文件：路径格式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：可忽略不计 (1e-06 MB)