record-0422v14

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人关节位置、速度、扭矩和夹持器状态等特征，以及机器人摄像头的前视图像。数据集结构包括2个episodes、3585帧、1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集采用Apache 2.0许可证，但缺少详细描述、主页链接和引用信息。

This dataset is a robot dataset created using LeRobot, which includes features such as robot joint positions, velocities, torques, and gripper states, as well as front-view images from the robots camera. The dataset structure consists of 2 episodes, 3585 frames, and 1 task, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB, at a frame rate of 30fps. The dataset is licensed under Apache 2.0 but lacks detailed descriptions, homepage links, and citation information.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：record-0422v14

数据集地址：https://huggingface.co/datasets/RyotaYagi1211/record-0422v14

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学（Robotics）

标签：LeRobot

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数据集基本信息

• 机器人类型：bi_openarm_follower（双臂机器人）
• 总片段数（Episodes）：2
• 总帧数：3585
• 总任务数：1
• 块大小（Chunks Size）：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据分割：仅训练集（train: "0:2"），即全部2个片段用于训练

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数据集结构与特征

数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet

视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征列表

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[48]	包含双臂各7个关节的pos/vel/torque、左右夹爪的pos/vel/torque共48维动作数据
observation.state	float32	[48]	与action相同结构的48维状态观测数据
observation.images.front	video（h264编码）	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480×640，RGB三通道，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

action和observation.state的48维命名

包含以下所有变量的位置（pos）、速度（vel）和扭矩（torque）：

• right_joint_1 至 right_joint_7（右臂7个关节）
• right_gripper（右夹爪）
• left_joint_1 至 left_joint_7（左臂7个关节）
• left_gripper（左夹爪）

前置摄像头视频信息

• 分辨率：480×640
• 通道数：3（RGB）
• 帧率：30 fps
• 编码格式：h264
• 像素格式：yuv420p
• 是否为深度图：否
• 无音频

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数据集来源

该数据集使用 LeRobot 创建。可视化工具可通过 LeRobot 在线空间访问。