record-0422v18
收藏Hugging Face2026-04-22 更新2026-04-22 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
RyotaYagi1211
创建时间：
2026-04-22
原始信息汇总
数据集详情总结：record-0422v18
基本信息
- 数据集名称：record-0422v18
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot
数据集结构
元数据概览
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 机器人类型 | bi_openarm_follower（双臂开源机械臂） |
| 总片段数 | 0 |
| 总帧数 | 0 |
| 总任务数 | 0 |
| 数据块大小 | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 | 30 FPS |
数据路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征定义
1. 动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：[48]
- 包含内容：
- 右臂7个关节的位置、速度、力矩（21个维度）
- 右夹爪的位置、速度、力矩（3个维度）
- 左臂7个关节的位置、速度、力矩（21个维度）
- 左夹爪的位置、速度、力矩（3个维度）
2. 观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：[48]
- 包含内容：与动作特征完全相同的48维状态信息（双臂+夹爪）
3. 观测图像（observation.images.front）
- 数据类型：video
- 图像尺寸：480×640像素（3通道RGB图像）
- 维度描述：[高度, 宽度, 通道数]
4. 辅助信息
| 特征名称 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
