pick_up_a_cat_and_put_in_the_cup_for_paper_20260619_154524
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建，专注于机器人操作任务。它包含100个episodes和57422帧数据，涉及单个任务。数据特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、手腕和抓手的位姿）、状态观测（与动作相同的位姿信息）、以及来自顶部和手腕摄像头的图像观测（分辨率为480x640，3通道，30fps视频）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet格式和视频文件存储，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。数据集适用于机器人学习、动作规划等研究领域。
This dataset is a robot control dataset created using LeRobot, focusing on robot manipulation tasks. It contains 100 episodes and 57,422 frames of data, involving a single task. The data features include robot actions (such as poses for the shoulder, elbow, wrist, and gripper), state observations (with the same pose information as actions), and image observations from top and wrist cameras (with a resolution of 480x640, 3 channels, and 30fps video). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower, and the data is stored in parquet format and video files, with a total data size of approximately 100MB and video file size of about 200MB. The dataset is suitable for research in robot learning, motion planning, and related fields.
数据集概述
- 数据集名称：pick_up_a_cat_and_put_in_the_cup_for_paper_20260619_154524
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (total_episodes) | 100 |
| 总帧数 (total_frames) | 57,422 |
| 总任务数 (total_tasks) | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (fps) | 30 |
数据集结构
- 数据类型：Parquet 格式数据文件 + MP4 视频文件
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据划分：训练集（train）覆盖片段索引 0 至 99（
"0:100"）
特征字段
| 字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态：与 action 维度对应 |
observation.images.top |
视频 | (480, 640, 3) | 顶部摄像头 RGB 图像，编码 av1，30 fps |
observation.images.wrist |
视频 | (480, 640, 3) | 腕部摄像头 RGB 图像，编码 av1，30 fps |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引（仅 1 个任务） |
机器人信息
- 机器人类型：so_follower
