omx_f_TEST0818

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操作任务的仿真/真实数据集，基于 LeRobot 框架创建，适用于机器人学习、模仿学习等研究方向。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot、omx_f、robotis

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 5
• 总帧数（Frames）: 635
• 总任务数（Tasks）: 1
• 总视频数（Videos）: 10
• 数据分块: 1 块，每块包含 1000 个数据点
• 帧率（FPS）: 30
• 数据划分: 训练集包含全部 5 个片段（train: 0:5）

数据结构

• 数据格式: Parquet 文件存储状态与动作数据，视频以 MP4 格式存储。
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征说明

特征包含时间戳、帧索引、片段索引、任务索引，以及以下核心数据：

特征名	数据类型	维度/形状	说明
observation.images.camera1	视频	480×640×3	摄像头1图像，编码格式为 libx264
observation.images.camera2	视频	480×640×3	摄像头2图像，编码格式为 libx264
observation.state	float32	6维	机器人状态，包含5个关节和1个夹爪关节
action	float32	6维	机器人动作，包含5个关节和1个夹爪关节

机器人类型

• 机器人型号为 omx_f，具有 6 个自由度（5 个关节 + 1 个夹爪）。