real01b-routing-d1-ours-sobol-r9-umirel-ef50cov50-freecf
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
A robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
ankile创建时间：
2026-09-07
原始信息汇总
- 数据集名称：real01b-routing-d1-ours-sobol-r9-umirel-ef50cov50-freecf
- 数据集链接：https://huggingface.co/datasets/ankile/real01b-routing-d1-ours-sobol-r9-umirel-ef50cov50-freecf
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据集简介：该数据集由LeRobot框架创建，用于机器人学习任务。数据集包含100个episodes，总计37721帧，单一任务。机器人类型为Franka，数据采集频率为15帧/秒。数据文件为Parquet格式，存放在
data目录，视频文件采用AV1编码，存放在videos目录。
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总episodes | 100 |
| 总帧数 | 37721 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 数据分割 | 训练集：0至100 |
特征信息
- 观测状态（尺寸7）：
- 机械臂末端位置：
cart_pos_x,cart_pos_y,cart_pos_z - 机械臂末端姿态：
cart_rot_x,cart_rot_y,cart_rot_z - 夹爪位置：
gripper_position
- 机械臂末端位置：
- 动作（尺寸7）：包含线性速度（
vel_x,vel_y,vel_z）、角速度（vel_roll,vel_pitch,vel_yaw）和夹爪动作（gripper_action）。 - 其他标量特征：
steps_to_go,source,intervention,success,is_valid,reward,done,arm_id,policy_id,manifest_idx。 - 环境特定特征：包括绳索位置（如
rope_x）、夹具参数（clip_left_x,clip_left_y,clip_left_yaw,clip_left_oidx,clip_right_x,clip_right_y,clip_right_yaw,clip_right_oidx）。 - 动作和观测的多种表示：如笛卡尔速度/位置（尺寸6）、关节速度/位置（尺寸7）、夹爪位置/速度（尺寸1）。
- 遥测数据：
- 电机外部扭矩（7维）
- 末端执行器力/力矩（6维：
fx,fy,fz,mx,my,mz） - 电机测量扭矩（7维）
- 计算关节扭矩（7维）
- 图像特征：包含四个摄像头视角，分辨率为480x640，RGB三通道，AV1编码，帧率15fps：
observation.images.wrist_leftobservation.images.wrist_rightobservation.images.side_1observation.images.side_2
- 其它元数据：
timestamp,frame_index,episode_index,index,task_index。
数据格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码版本：v3.0
可视化
该数据集支持通过LeRobot可视化工具进行预览，可通过以下链接访问：Visualize Dataset
引用信息
- 该数据集的引用信息尚未提供。
