benchmark_icra_mix82

该数据集是一个机器人数据集，包含72个episodes和75278帧，以30帧每秒的速度采集。它包括机器人动作和观察数据，包括6个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪），以及两个摄像头视角（前部和顶部），分辨率为480x640，使用AV1视频编码。机器人类型为so_follower。该数据集旨在用于训练机器人操作策略。This dataset is a robot dataset containing 72 episodes and 75278 frames captured at 30 frames per second. It includes robot action and observation data, including 6 joint positions (shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper), as well as two camera views (front and top) with a resolution of 480x640, using AV1 video encoding. The robot type is so_follower. This dataset is intended for training robot manipulation policies.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: benchmark_icra_mix82
• 创建工具: 使用LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据规模

• 总集数 (Episodes): 72
• 总帧数 (Frames): 75,278
• 任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据特征

动作 (action) 与状态观测 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 6维，包含：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测 (observation.images)

• 视角: 两个
  • front (前方视角)
  • top (顶部视角)
• 图像尺寸: 480 x 640 x 3 (高x宽x通道)
• 视频编码: AV1
• 视频帧率: 30 fps
• 颜色格式: yuv420p
• 像素格式: 无音频

其他特征

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 集数索引 (int64)
• index: 索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

技术参数

• Codebase版本: v3.0
• 帧率: 30 fps
• 机器人类型: so_follower
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 数据集划分:
  • 训练集: 0到72 (全部数据)

引用信息

• 数据集目前暂无引用信息，需要更多资料（BibTeX引用待补充）