record-test-33_20260613_120920

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建。它包含10个训练集，总帧数为4490，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），均以float32类型表示，形状为[6]，对应机器人的6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。观察图像（observation.images.top）以视频格式存储，分辨率为480x640，3通道，使用h264编解码器，无音频。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、集索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人控制任务，特别是基于视觉的机器人操作。This dataset is a robotics learning dataset created using the LeRobot tool. It contains 10 training sets with a total of 4490 frames at a frame rate of 30fps. The features include action and observation.state, both represented as float32 with a shape of [6], corresponding to the robots 6 joint positions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position). Observation images (observation.images.top) are stored in video format with a resolution of 480x640, 3 channels, using the h264 codec and without audio. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in parquet file format, and the videos are in mp4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset is suitable for robotics control tasks, particularly vision-based robot manipulation.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：simonholmes001/record-test-33_20260613_120920
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 总片段数 (Episodes)：10
• 总帧数 (Frames)：4490
• 总任务数 (Tasks)：1
• 帧率 (FPS)：30
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：所有数据（0到10号片段）用于训练。

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包括6个关节位置。
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，包括6个关节位置。
observation.images.top	视频 (video)	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率480x640，3通道彩色，H.264编码，30fps。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧序号。
episode_index	int64	[1]	片段序号。
index	int64	[1]	索引。
task_index	int64	[1]	任务序号。

关节名称

action 和 observation.state 特征包含以下6个关节：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

数据文件

• 数据格式：Parquet 文件，存储在 data/*/*.parquet 路径下。
• 视频格式：MP4 文件（H.264编码），存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 路径下。
• 数据文件大小：约 100 MB。
• 视频文件大小：约 200 MB。