leisaac_bluecubev2

该数据集使用LeRobot框架创建，包含31个机器人演示片段，总帧数为13105，帧率为30fps。每个片段记录了一个机器人（型号so101_follower）的关节状态（6维：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）和对应的动作指令，同时包含两个摄像头视角（手腕和前方）的RGB视频（480x640）。数据集适用于机器人模仿学习、动作预测或控制策略训练。This dataset is created using the LeRobot framework, containing 31 robot demonstration episodes with a total of 13105 frames at 30fps. Each episode records the joint states (6 dimensions: shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position) and corresponding action commands of a robot (model so101_follower), along with RGB videos (480x640) from two camera perspectives (wrist and front). The dataset is suitable for robot imitation learning, action prediction, or control policy training.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: leisaac_bluecubev2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集规模

• 总集数（Episodes）: 30
• 总帧数（Frames）: 13,090
• 总任务数: 1
• 总视频数: 60
• 分块数: 1，每块大小为 1,000
• 帧率（FPS）: 30
• 数据划分: 训练集包含全部30集（0:30）

数据集结构

数据存储

• 数据文件格式: Parquet（路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet）
• 视频文件格式: MP4（路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4）

动作与状态特征

**动作（Action）和观测状态（Observation State）**具有相同的6维特征，维度名称如下：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

数据类型均为 float32。

图像观测

包含两个摄像头视角的图像数据：

腕部摄像头（wrist）:

• 分辨率: 480×640×3（高×宽×通道）
• 编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 无音频

前置摄像头（front）:

• 分辨率: 480×640×3（高×宽×通道）
• 编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 无音频

其他数据字段

• timestamp: float32 类型，形状为 [1]
• frame_index: int64 类型，形状为 [1]
• episode_index: int64 类型，形状为 [1]
• index: int64 类型，形状为 [1]
• task_index: int64 类型，形状为 [1]

机器人类型

• 机器人型号: so101_follower

引用信息

该数据集的引用信息（BibTeX）尚未提供。