eendje_dataset_9

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人遥操作数据，包括动作、观察状态以及来自正面和侧面摄像头的图像，共5个片段、3000帧、1个任务，机器人类型为so_follower，数据格式为parquet和视频文件。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing robot teleoperation data including actions, observation states, and images from front and side cameras. It consists of 5 episodes, 3000 frames, 1 task, with robot type so_follower, and data format as parquet and video files.

原始信息汇总

数据集概述：eendje_dataset_9

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	6	机器人动作指令（6个关节位置）
observation.state	float32	6	机器人观测状态（6个关节位置）
observation.images.front	video	480×640×3	前置摄像头视频
observation.images.side	video	480×640×3	侧置摄像头视频
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	回合索引
index	int64	1	整体索引
task_index	int64	1	任务索引

动作与状态维度

action 和 observation.state 均包含6个维度，对应关节名称如下：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部抬升）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪）

数据统计

• 总回合数：5
• 总帧数：3000
• 总任务数：1
• 数据分块大小：1000 帧/块
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower

数据划分

• 训练集：0:5（全部5个回合）

视频规格

• 分辨率：480×640（高×宽）
• 颜色通道：3（RGB）
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS

数据集配置

• 配置文件名称：default
• 数据文件路径：data/*/*.parquet

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具 在线预览该数据集。