record-test_20260908_154244

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: record-test_20260908_154244（由用户 jssbru 提供）
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: Robotics（机器人学）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集概览

• 总片段数 (Episodes): 2
• 总帧数 (Frames): 375
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分: 仅包含 train 训练集，划分范围为 0:2
• 数据文件大小: 约 100 MB（parquet 格式）
• 视频文件大小: 约 200 MB（mp4 格式）
• 机器人类型: so_follower

数据特征结构

数据集包含以下特征字段：

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作数据（6个自由度）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测（6个自由度）
observation.images.side	video	480×640×3	侧方摄像头视频
observation.images.wrist	video	360×640×3	腕部摄像头视频
observation.images.rtsp	video	360×640×3	RTSP流摄像头视频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

动作和状态均包含 6 个维度，对应机械臂的关节位置：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部抬升）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪位置）

视觉观测信息

• 侧方摄像头: 分辨率 480×640，包含 3 个颜色通道
• 腕部摄像头: 分辨率 360×640，包含 3 个颜色通道
• RTSP摄像头: 分辨率 360×640，包含 3 个颜色通道
• 所有视频均采用 AV1 编码格式，像素格式为 yuv420p，帧率 30 FPS，无音频

数据存储路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件: meta/info.json
• 代码库版本: LeRobot v3.0

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（标记为 [More Information Needed]）。

可视化工具

可通过 LeRobot 数据集可视化空间 在线预览该数据集。