so101_barcode_ep_v5

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，采用LeRobot框架标准格式，适用于机器人相关任务，如控制、感知或学习。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, following the LeRobot framework standard format, suitable for robot-related tasks such as control, perception, or learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_barcode_ep_v5
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 153,932
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块大小 (Chunks Size): 1000

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet (data/*/*.parquet)
• 视频文件格式: MP4 (编码为 AV1)
• 机器人类型: so_follower

特征 (Features)

• 动作 (action): 6 维浮点数组，对应机器人关节位置（肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置）
• 观测状态 (observation.state): 与动作相同的 6 维浮点数组，对应相同的 6 个关节位置
• 观测图像 (observation.images):
  • top: 顶部摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，视频格式
  • side: 侧面摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，视频格式
  • wrist: 腕部摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，视频格式
• 时间戳 (timestamp): 浮点数，形状 1
• 帧索引 (frame_index): 整数，形状 1
• 片段索引 (episode_index): 整数，形状 1
• 索引 (index): 整数，形状 1
• 任务索引 (task_index): 整数，形状 1

数据划分 (Splits)

• 训练集 (train): 包含全部 50 个片段（索引 0 到 49）

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文: 暂无 (More Information Needed)
• BibTeX: 暂无 (More Information Needed)