eval_right_pick_place_test_v1
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数据集概述
数据集名称：eval_right_pick_place_test_v1
创建工具：使用LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人（Robotics）
标签：LeRobot
配置文件：default（数据存储于data/*/*.parquet）
数据集结构
基础信息：
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（fps）：30
- 机器人类型：alohamini_client
- 总回合数：1
- 总帧数：1273
- 总任务数：1
- 数据大小：数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
- 数据划分：训练集（train）包含全部数据（0:1）
数据存储路径：
- parquet数据：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频存储：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征（Features）
1. 动作（action）
- 数据类型：float32，维度：18
- 包含特征（按顺序）：
- 左臂关节位置（肩部、肘部、腕部等7个）
- 右臂关节位置（肩部、肘部、腕部等7个）
- 移动速度：
x.vel、y.vel、theta.vel - 升降轴高度：
lift_axis.height_mm
2. 观察状态（observation.state）
- 数据类型：float32，维度：18
- 特征与动作一致，均为机器人状态信息
3. 图像观测（observation.images）
- cameras：
chest、wrist_left、wrist_right（共3个摄像头） - 分辨率：480×640像素，3通道（RGB）
- 视频编码：AV1，像素格式：yuv420p
- 帧率：30 fps
- 其他参数：CRF=30，无音频，使用PyAV后端
4. 时间戳（timestamp）
- 数据类型：float32，维度：1
5. 帧索引（frame_index）
- 数据类型：int64，维度：1
6. 回合索引（episode_index）
- 数据类型：int64，维度：1
7. 全局索引（index）
- 数据类型：int64，维度：1
8. 任务索引（task_index）
- 数据类型：int64，维度：1
其他信息
- 可视化：可通过链接（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=yj678/eval_right_pick_place_test_v1）在LeRobot可视化空间中浏览数据集
- 学术引用：暂无提供（BibTeX尚未给出）
