eval_right_pick_place_v5

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：eval_right_pick_place_v5
创建工具：LeRobot
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人（robotics）
数据集结构：包含单个评估会话，共1个片段（episode）、1332帧（frames）和1个任务（task）。

数据内容

• 动作与状态空间（action & observation.state）：均为18维向量，涵盖双臂（左/右）的肩部、肘部、腕部、夹爪位置，以及移动底座的速度和升降轴高度。

• 视觉观测（observation.images）：包括三个摄像头视角：

  • chest（胸部视角）
  • wrist_left（左手腕视角）
  • wrist_right（右手腕视角）

  每个视角的视频分辨率为480×640×3，帧率为30 FPS，采用AV1编码。

• 其他特征：包含时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。

数据组织

• 存储路径：数据以Parquet格式存放于data/目录，视频以MP4格式存放于videos/目录。
• 数据划分：训练集（train）包含全部数据（索引0至1）。
• 文件大小：数据文件约100 MB，视频文件约200 MB。

技术细节

• 机器人类型：alohamini_client
• 代码库版本：LeRobot v3.0
• 帧率：30 FPS
• 数据格式：Parquet（表格数据）+ MP4（视频）

数据集用途

该数据集适用于机器人操作任务的评估，特别是涉及双臂协作的拾取与放置（pick and place）场景。可用于训练或评估模仿学习、强化学习等算法的性能。