task2
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
yj678创建时间：
2026-09-08
原始信息汇总
数据集概述：yj678/task2
基本信息
- 数据集名称：yj678/task2
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 数据集可视化入口：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=yj678/task2
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：30
- 总帧数（Frames）：26,789
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 采样率（fps）：30
机器人类型
- robot_type：
alohamini_client
数据集划分
- 训练集（train）：片段索引 0 至 29（共30个片段）
数据特征结构
动作与状态（action 与 observation.state）
- 数据类型：
float32 - 维度：18维
- 包含的特征名称：
- 左臂关节位置（手臂肩部、肘部、腕部等6个自由度）及夹爪位置
- 右臂关节位置（手臂肩部、肘部、腕部等6个自由度）及夹爪位置
- 基座移动速度（x.vel、y.vel、theta.vel）
- 升降轴高度（lift_axis.height_mm）
图像观测（observation.images）
- 共5个摄像头视角的视频数据，每个视角均为：
- 分辨率：480×640，3通道（RGB）
- 视频编码：AV1
- 帧率：30 fps
- 像素格式：yuv420p
- 具体视角：
forward（前方）backward（后方）chest（胸部视角）wrist_left（左手腕视角）wrist_right（右手腕视角）
其他元数据字段
timestamp（float32，1维）：时间戳frame_index（int64，1维）：帧索引episode_index（int64，1维）：片段索引index（int64，1维）：全局索引task_index（int64，1维）：任务索引
文件格式说明
- 数据存储路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频存储路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：每块包含1000个数据帧
引用信息
- 论文与引用格式：暂无提供（标注为"More Information Needed"）
