task3

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot框架创建，包含50个episodes共50787帧，任务为单一任务。数据包括双机械臂的18维动作和状态（如肩部、肘部、腕部、夹爪位置，以及线速度和角速度等），以及前置、后置、胸部、左腕和右腕五个视角的640x480 RGB视频图像，帧率为30fps。机器人类型为alohamini_client。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot framework, containing 50 episodes with a total of 50787 frames, and is a single-task dataset. The data includes 18-dimensional actions and states of a dual robotic arm (such as shoulder, elbow, wrist, gripper positions, linear and angular velocities, etc.), as well as RGB video images from five viewpoints (front, back, chest, left wrist, and right wrist) at a resolution of 640x480 and a frame rate of 30fps. The robot type is alohamini_client.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/yj678/task3
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：alohamini_client
• 代码库版本：v3.0
• 帧率：30 fps

数据集配置

• 配置名称：default
• 数据文件：data//.parquet

数据集规模

• 总回合数：50
• 总帧数：50787
• 总任务数：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 划分：train: 0:50

数据集结构

数据路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征

action

• 数据类型：float32
• 形状：[18]
• 名称：
  • arm_left_shoulder_pan.pos
  • arm_left_shoulder_lift.pos
  • arm_left_elbow_flex.pos
  • arm_left_wrist_flex.pos
  • arm_left_wrist_yaw.pos
  • arm_left_wrist_roll.pos
  • arm_left_gripper.pos
  • arm_right_shoulder_pan.pos
  • arm_right_shoulder_lift.pos
  • arm_right_elbow_flex.pos
  • arm_right_wrist_flex.pos
  • arm_right_wrist_yaw.pos
  • arm_right_wrist_roll.pos
  • arm_right_gripper.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel
  • lift_axis.height_mm

observation.state

• 数据类型：float32
• 形状：[18]
• 名称：
  • arm_left_shoulder_pan.pos
  • arm_left_shoulder_lift.pos
  • arm_left_elbow_flex.pos
  • arm_left_wrist_flex.pos
  • arm_left_wrist_yaw.pos
  • arm_left_wrist_roll.pos
  • arm_left_gripper.pos
  • arm_right_shoulder_pan.pos
  • arm_right_shoulder_lift.pos
  • arm_right_elbow_flex.pos
  • arm_right_wrist_flex.pos
  • arm_right_wrist_yaw.pos
  • arm_right_wrist_roll.pos
  • arm_right_gripper.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel
  • lift_axis.height_mm

observation.images.forward

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编码：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 深度图：false
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 音频：false
  • g：2
  • crf：30
  • preset：12
  • fast_decode：0
  • video_backend：pyav
  • extra_options：{}

observation.images.backward

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编码：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 深度图：false
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 音频：false
  • g：2
  • crf：30
  • preset：12
  • fast_decode：0
  • video_backend：pyav
  • extra_options：{}

observation.images.chest

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编码：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 深度图：false
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 音频：false
  • g：2
  • crf：30
  • preset：12
  • fast_decode：0
  • video_backend：pyav
  • extra_options：{}

observation.images.wrist_left

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编码：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 深度图：false
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 音频：false
  • g：2
  • crf：30
  • preset：12
  • fast_decode：0
  • video_backend：pyav
  • extra_options：{}

observation.images.wrist_right

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编码：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 深度图：false
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 音频：false
  • g：2
  • crf：30
  • preset：12
  • fast_decode：0
  • video_backend：pyav
  • extra_options：{}

timestamp

• 数据类型：float32
• 形状：[1]
• 名称：无

frame_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：无

episode_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：无

index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：无

task_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：无

数据集描述

• 主页：[更多信息待补充]
• 论文：[更多信息待补充]
• 许可证：apache-2.0

引用

• BibTeX：[更多信息待补充]