teleop-trail-mix-23-cotrain-50fps

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：addition-robotics/teleop-trail-mix-23-cotrain-50fps

基本信息

• 数据集名称: teleop-trail-mix-23-cotrain-50fps
• 所有者/组织: addition-robotics
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用LeRobot框架创建（LeRobot）

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 521
• 总帧数（Frames）: 201,382
• 总任务数（Tasks）: 32
• 帧率（FPS）: 50
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4格式）

数据集划分

• 训练集（Train）: 所有521个片段（索引0到521），无单独验证或测试集划分。

数据格式与结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据格式: Parquet文件，视频以MP4格式存储
• 代码库版本: v3.0

特征说明

状态与动作

• observation.state: 16维浮点数数组（float32），表示机器人观测状态
• action: 16维浮点数数组（float32），表示机器人动作指令
• next.success: 布尔值（bool），表示当前步骤是否成功

图像观测（视频数据）

• observation.images.ego: 第一人称视角摄像头，分辨率720x1280（高x宽），3通道，帧率50 FPS，编码格式AV1
• observation.images.wrist_left: 左腕摄像头，分辨率600x960，3通道，帧率50 FPS，编码格式AV1
• observation.images.wrist_right: 右腕摄像头，分辨率600x960，3通道，帧率50 FPS，编码格式AV1

时间与索引

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 全局索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

机器人与硬件

• 机器人类型: addition-openarm

其他信息

• 可视化: 可通过LeRobot可视化界面查看数据集（链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=addition-robotics/teleop-trail-mix-23-cotrain-50fps）
• 引用信息: 目前未提供BibTeX引用信息