real01b-routing-d1-r8-umirel-iql-vs-dp-testing-heldout-sobol50

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ankile/real01b-routing-d1-r8-umirel-iql-vs-dp-testing-heldout-sobol50
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总回合数（episodes）: 100
• 总帧数（frames）: 39,854
• 总任务数: 1
• 数据处理分块: 每个分块包含 1,000 帧
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分: 训练集包含全部 100 个回合（索引 0 至 100）

机器人与传感器配置

• 机器人类型: Franka（法兰克机器人）
• 采样频率: 15 FPS

图像观测

相机视角	分辨率	编码格式
wrist_left（左手腕）	480×640×3	AV1 视频
wrist_right（右手腕）	480×640×3	AV1 视频
side_1（侧面1）	480×640×3	AV1 视频
side_2（侧面2）	480×640×3	AV1 视频

数据特征结构

核心状态与动作

• observation.state: 7 维浮点数组，包含笛卡尔位置（x, y, z）、笛卡尔旋转（x, y, z）及夹爪位置
• action: 7 维浮点数组，包含线速度（x, y, z）、角速度（roll, pitch, yaw）及夹爪动作

扩展动作表示（多模态动作数据）

• 笛卡尔速度/位置: 6 维（x, y, z, roll, pitch, yaw）
• 关节速度/位置: 7 维（joint_0 至 joint_6）
• 夹爪位置/速度: 1 维

扩展状态观测

• 观测状态中的笛卡尔位置/速度: 6 维
• 观测状态中的关节位置/速度: 7 维
• 观测状态中的夹爪位置: 1 维

遥测数据（Franka 机器人）

• 外部电机扭矩 (motor_torques_external): 7 维
• 实测电机扭矩 (motor_torques_measured): 7 维
• 计算关节扭矩 (joint_torques_computed): 7 维
• 末端执行器力/力矩 (ee_wrench): 6 维（fx, fy, fz, mx, my, mz）

元数据与任务信息

• 回合进度信息: steps_to_go, reward, done_flag
• 数据来源标记: source_id（数据来源编号）
• 干预标记: intervention_flag（是否有人类干预）
• 成功标记: success_flag（任务是否成功）
• 有效性标记: is_valid_flag（数据是否有效）
• 策略与轮次信息: policy_id, round_id
• 任务环境信息: task_index, episode_index, frame_index, timestamp

任务特定环境变量

该数据集还包含与具体任务相关的变量，包括：

• rope_x: 绳索位置
• clip_left_x, clip_left_y, clip_left_yaw, clip_left_oidx: 左侧夹子状态
• clip_right_x, clip_right_y, clip_right_yaw, clip_right_oidx: 右侧夹子状态
• manifest_idx: 清单索引

数据格式与存储

• 数据文件格式: Parquet（存储路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频文件格式: MP4（存储路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 视频编码: AV1，色彩格式 yuv420p，帧率 15 FPS
• 元数据文件: meta/info.json（包含视频编码、特征定义等配置信息）
• 代码库版本: v3.0

可视化访问

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具进行浏览，访问路径为： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ankile/real01b-routing-d1-r8-umirel-iql-vs-dp-testing-heldout-sobol50

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供（标记为 [More Information Needed]）。