eval_act_first_v2_04

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

• 数据集名称：eval_act_first_v2_04
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术
• 标签：LeRobot
• 数据集结构：
  • 采用Parquet格式存储，数据路径为data/*/*.parquet。
  • 包含配置文件default，对应数据文件路径为data/*/*.parquet。
• 元数据信息（来自meta/info.json）：
  • 代码库版本：v3.0
  • 机器人类型：so_follower（SO-50A系列）
  • 总片段数：0
  • 总帧数：0
  • 总任务数：0
  • 块大小：1000
  • 数据文件大小：100 MB
  • 视频文件大小：200 MB
  • 帧率：30 fps
  • 数据路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 特征字段：
  • 动作：
    • 数据类型：float32
    • 维度：6
    • 包含关节位置变量：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
  • 观测状态：
    • 数据类型：float32
    • 维度：6
    • 包含与动作相同的关节位置变量（shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）
  • 观测图像（腕部视角）：
    • 数据类型：视频
    • 形状：[480, 640, 3]，对应高度480像素、宽度640像素、3个通道
  • 观测图像（全局视角）：
    • 数据类型：视频
    • 形状：[480, 640, 3]
  • 时间戳：
    • 数据类型：float32
    • 形状：[1]
  • 帧索引：
    • 数据类型：int64
    • 形状：[1]
  • 片段索引：
    • 数据类型：int64
    • 形状：[1]
  • 索引：
    • 数据类型：int64
    • 形状：[1]
  • 任务索引：
    • 数据类型：int64
    • 形状：[1]
• 引用信息：目前无可用BibTeX引用信息。