phase3_pickplace_v1_1_20260618_193250

该数据集是一个机器人操作数据集，专门用于机器人学任务，特别是拾取和放置操作。数据集由LeRobot工具创建，包含20个回合（episodes）和8700帧数据，涉及单个任务。数据特征包括：动作（action），由6个浮点数表示，对应机器人关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观察状态（observation.state），同样由6个浮点数表示机器人关节位置；观察图像，来自前部摄像头（observation.images.front）和腕部摄像头（observation.images.wrist），均为视频格式，分辨率360x640，3通道，帧率30fps，使用AV1编码；以及时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据。数据集结构以Parquet文件存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so_follower。数据集适用于机器人控制、强化学习或计算机视觉研究。

This dataset is a robotic manipulation dataset specifically designed for robotics tasks, particularly pick-and-place operations. It was created using the LeRobot tool and contains 20 episodes with 8700 frames of data, focusing on a single task. The data features include: action, represented by 6 floating-point numbers corresponding to robot joint positions (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position); observation.state, also represented by 6 floating-point numbers for robot joint positions; observation images from a front camera (observation.images.front) and a wrist camera (observation.images.wrist), both in video format with a resolution of 360x640, 3 channels, 30fps frame rate, and encoded using AV1; as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. The dataset is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, and the robot type is so_follower. It is suitable for research in robot control, reinforcement learning, or computer vision.

原始信息汇总

数据集概况

• 名称: phase3_pickplace_v1_1_20260618_193250
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

基本信息

属性	值
代码库版本	v3.0
帧率 (FPS)	30
总片段数 (Episodes)	20
总帧数 (Frames)	8700
总任务数 (Tasks)	1
数据集分割	训练集 (train): 0-20
机器人类型	so_follower

特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

• action: 6维浮点向量，包含机器人关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）。
• observation.state: 6维浮点向量，表示机器人关节位置（与action相同）。
• observation.images.front: 前置摄像头视频流，分辨率 360x640，3通道，编码为AV1，帧率30fps。
• observation.images.wrist: 腕部摄像头视频流，分辨率 360x640，3通道，编码为AV1，帧率30fps。
• timestamp: 时间戳，浮点型，形状为 [1]。
• frame_index: 帧索引，整型，形状为 [1]。
• episode_index: 片段索引，整型，形状为 [1]。
• index: 全局索引，整型，形状为 [1]。
• task_index: 任务索引，整型，形状为 [1]。

数据文件

• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约100 MB（Parquet文件）
• 视频文件大小: 约200 MB（MP4文件）