phase4_pickplace_v1_20260703_195936

该数据集由LeRobot创建，专为机器人学任务设计，具体涉及拾取和放置操作。数据集包含机器人操作数据，如关节位置动作（包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、前视和腕部摄像头视频（分辨率为360x640，帧率30fps，格式为mp4），以及时间戳、帧索引、回合索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，总共有1个回合、112帧和1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制模型。

This dataset is created by LeRobot for robotics tasks, specifically involving pick-and-place operations. It includes robot manipulation data such as joint position actions (including shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (same joint positions as actions), front-view and wrist camera videos (resolution 360x640, frame rate 30fps, format mp4), and metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in parquet format, with a total of 1 episode, 112 frames, and 1 task. The data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The robot type is so_follower, suitable for training and evaluating robot control models.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: phase4_pickplace_v1_20260703_195936
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数: 1
• 总帧数: 112
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower

数据特征

数据集包含以下特征，所有数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作指令，包括肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维观察状态，与动作维度对应
observation.images.front	video	[360, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率360x640，RGB三通道，AV1编码，帧率30
observation.images.wrist	video	[360, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率360x640，RGB三通道，AV1编码，帧率30
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	总体索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集: 包含所有数据 (索引 0:1)

文件存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4