rollout_benchmark_icra_MIX82_20260804_191403

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 rollout_benchmark_icra_MIX82_20260804_191403，由 LeRobot 创建，主要用于机器人学（robotics）领域的研究。

基本信息

• 许可证： apache-2.0
• 任务类型： 机器人学（robotics）
• 标签： LeRobot
• 创建工具： 通过 LeRobot 框架生成

数据集规模

• 总片段数（Episodes）： 36
• 总帧数（Frames）： 37,640
• 总任务数（Tasks）： 1
• 数据文件大小： 约 100 MB (Parquet 文件)
• 视频文件大小： 约 200 MB (MP4 文件)
• 帧率： 30 FPS

数据格式与结构

• 数据格式： Parquet（存储结构化数据）与 MP4（存储视频）
• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

• 动作（Action）： 6 维向量，包含机械臂关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll）和夹爪位置（gripper.pos），数据类型为 float32。
• 观察状态（Observation State）： 与动作维度相同，包含 6 维机械臂状态信息。
• 图像观测（Observation Images）：
  • front（前视相机）： 480x640x3 的视频流，AV1 编码，30 FPS。
  • top（顶部相机）： 480x640x3 的视频流，AV1 编码，30 FPS。
• 时间戳（Timestamp）： float32 类型。
• 帧索引（Frame Index）： int64 类型。
• 片段索引（Episode Index）： int64 类型。
• 数据索引（Index）： int64 类型。
• 任务索引（Task Index）： int64 类型。

其他信息

• 机器人类型： so_follower
• 数据集划分： 仅提供训练集（train），包含全部 36 个片段。
• 代码库版本： v3.0
• 引用信息： 当前暂无具体的论文引用或 BibTeX 信息。