2026-06-02_shakeitup_alubox_vf_band_0_1kHz

该数据集是一个由LeRobot创建的机器人学习数据集，专为机器人控制和研究设计。它包含50个episode，总计32639帧，采样频率为30fps。数据集的核心特征包括机器人的动作和观测状态：动作部分涉及6个关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），观测状态则包含与动作相同的关节位置。此外，观测数据还包括来自顶部摄像头和腕部摄像头的图像（分辨率为480x640，3通道），以及左触觉频谱图图像（分辨率为224x224，3通道）。数据集还记录了时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元信息。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so101_follower_dragontactile，适用于训练和评估机器人策略，旨在支持机器人学习算法的开发和性能测试。This dataset is a robot learning dataset created by LeRobot, designed for robot control and research. It contains 50 episodes, totaling 32,639 frames with a sampling frequency of 30fps. The core features include robot actions and observation states: the actions involve 6 joint positions (shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), while the observation states include the same joint positions as the actions. Additionally, the observations consist of images from a top camera and a wrist camera (resolution 480x640, 3 channels), as well as left tactile spectrogram images (resolution 224x224, 3 channels). The dataset also records metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. Data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is so101_follower_dragontactile, suitable for training and evaluating robot policies, aiming to support the development and performance testing of robot learning algorithms.

原始信息汇总

数据集概要

• 数据集名称: 2026-06-02_shakeitup_alubox_vf_band_0_1kHz
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集主页: 暂无信息
• 论文: 暂无信息
• 构建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: 包含 Parquet 文件（数据）和 MP4 视频文件（图像观测）
• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: default

特征与传感器

• 动作 (action): 6维浮点型，控制 shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper 位置
• 观测状态 (observation.state): 6维浮点型，与动作维度对应
• 图像观测:
  • 顶部相机 (observation.images.top): 分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
  • 腕部相机 (observation.images.wrist): 分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
  • 左侧触觉频谱图 (observation.images.left_tactile_spectrogram): 分辨率 224x224，3 通道，AV1 编码，30 FPS，CRF=30，预设=12
• 时间戳 (timestamp): 浮点型，1 维
• 帧索引 (frame_index): 64位整型，1 维
• 回合索引 (episode_index): 64位整型，1 维
• 索引 (index): 64位整型，1 维
• 任务索引 (task_index): 64位整型，1 维

数据统计

• 总回合数 (total_episodes): 50
• 总帧数 (total_frames): 32,639
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 块大小 (chunks_size): 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so101_follower_dragontactile
• 数据划分: 训练集 (splits.train) 包含全部 0 至 50 的回合

引用信息

• BibTeX: 暂无信息

可视化

• 在线可视化链接: Visualize this dataset