convertible_pos_startToA_20260917_100922

该数据集是一个机器人模仿学习数据集，包含60个片段，总计39609帧，单个任务。数据包括从顶部和前置摄像头拍摄的480x640像素、30fps的视频，以及6维机器人关节状态和动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）。采用Apache-2.0许可证，通过LeRobot工具创建。This dataset is a robot imitation learning dataset containing 60 episodes with a total of 39,609 frames for a single task. The data includes videos captured from top and front cameras at 480x640 pixels and 30fps, as well as 6-dimensional robot joint states and actions (shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position). It is licensed under Apache-2.0 and created using the LeRobot tool.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：convertible_pos_startToA_20260917_100922
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot、robotics、lerobot、LeLab
• 创建工具：LeRobot
• 数据集详情页：https://huggingface.co/datasets/hlmnrkmn737/convertible_pos_startToA_20260917_100922
• 可视化链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=hlmnrkmn737/convertible_pos_startToA_20260917_100922

数据集描述

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• 许可证：apache-2.0

数据集结构

配置信息

• 配置名称：default
• 数据文件：data//.parquet

元数据（meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：30
• 机器人类型：so_follower
• 总回合数：60
• 总帧数：39609
• 总任务数：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分：train: 0:60

特征说明

action

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

observation.state

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

observation.images.top_view

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 名称：height、width、channels
• 视频信息：
  • is_depth_map：false
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否含音频：false
  • video.g：2
  • video.crf：30
  • video.preset：12
  • video.fast_decode：0
  • 视频后端：pyav
  • 额外选项：{}

observation.images.front_view

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 名称：height、width、channels
• 视频信息：
  • is_depth_map：false
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否含音频：false
  • video.g：2
  • video.crf：30
  • video.preset：12
  • video.fast_decode：0
  • 视频后端：pyav
  • 额外选项：{}

timestamp

• 数据类型：float32
• 形状：[1]
• 名称：null

frame_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：null

episode_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：null

index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：null

task_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：null

引用

BibTeX：

bibtex [More Information Needed]