office_task_mixed_suboptimal_seed1000_50pct_40ep

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/taewonkoo/office_task_mixed_suboptimal_seed1000_50pct_40ep
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot、lerobot、robotics、suboptimal、mixed-quality
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]

数据集描述

该数据集为混合质量（mixed-quality）与次优（suboptimal）的机器人操作数据集。

数据集结构

基础配置

• codebase_version：v3.0
• 帧率（fps）：30
• 总回合数（total_episodes）：40
• 总帧数（total_frames）：23529
• 总任务数（total_tasks）：1
• 机器人类型（robot_type）：so_follower
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小（data_files_size_in_mb）：100 MB
• 视频文件大小（video_files_size_in_mb）：200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分（splits）：train: 0:40

特征字段

action

• dtype：float32
• shape：[6]
• 字段名：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

observation.state

• dtype：float32
• shape：[6]
• 字段名：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

observation.images.front

• dtype：video
• shape：[480, 640, 3]
• 字段名：height、width、channels
• 视频信息：
  • is_depth_map：false
  • video.height：480
  • video.width：640
  • video.codec：av1
  • video.pix_fmt：yuv420p
  • video.fps：30
  • video.channels：3
  • has_audio：false
  • video.g：2
  • video.crf：30
  • video.preset：12
  • video.fast_decode：0
  • video.video_backend：pyav
  • video.extra_options：{}

observation.images.top

• dtype：video
• shape：[480, 640, 3]
• 字段名：height、width、channels
• 视频信息：
  • is_depth_map：false
  • video.height：480
  • video.width：640
  • video.codec：av1
  • video.pix_fmt：yuv420p
  • video.fps：30
  • video.channels：3
  • has_audio：false
  • video.g：2
  • video.crf：30
  • video.preset：12
  • video.fast_decode：0
  • video.video_backend：pyav
  • video.extra_options：{}

timestamp

• dtype：float32
• shape：[1]
• 字段名：null

frame_index

• dtype：int64
• shape：[1]
• 字段名：null

episode_index

• dtype：int64
• shape：[1]
• 字段名：null

index

• dtype：int64
• shape：[1]
• 字段名：null

task_index

• dtype：int64
• shape：[1]
• 字段名：null

数据文件配置

• config_name：default
• data_files：data//.parquet

可视化

• 可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=taewonkoo/office_task_mixed_suboptimal_seed1000_50pct_40ep

引用

BibTeX：[More Information Needed]