stack_cube_recovery_noise_v2_seed1856_50pct_40ep

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 taewonkoo/stack_cube_recovery_noise_v2_seed1856_50pct_40ep，是一个用于机器人操作任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot、恢复噪声、种子混合
• 机器人类型：so_follower
• 数据采样率：30 FPS

数据规模与结构

• 总回合数：40个episodes
• 总帧数：16,444帧
• 任务数量：1个任务
• 数据文件大小：约100 MB（parquet格式）
• 视频文件大小：约200 MB（MP4格式）
• 数据划分：训练集包含全部40个episodes（索引0到40）

数据特征与模态

每个样本包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状/维度	描述
action	float32	6维	机器人关节动作指令（肩部、肘部、腕部及夹爪位置）
observation.state	float32	6维	机器人关节状态观测（与动作维度相同）
observation.images.front	视频	480×640×3	前置摄像头图像（AV1编码，30 FPS）
observation.images.top	视频	480×640×3	顶部摄像头图像（AV1编码，30 FPS）
timestamp	float32	1维	时间戳
frame_index	int64	1维	帧索引
episode_index	int64	1维	回合索引
index	int64	1维	全局索引
task_index	int64	1维	任务索引

任务内容

数据集中包含的机器人任务为堆叠立方体（stack cube），数据带有“恢复噪声”特性，即在执行任务过程中可能包含从故障状态中恢复的动作片段。数据集名称中的seed1856、50pct和40ep分别表示随机种子、可能的噪声比例和总回合数。

引用信息

该数据集的引用信息尚未提供（标注为“More Information Needed”）。