office_task_detour_30ep
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资源简介：
该数据集包含30个episode的办公室绕行机器人任务，使用so_follower机器人记录。数据包括机器人6维动作、6维状态、前视摄像头（480x640，30fps）和俯视摄像头（480x640，30fps），共计18702帧。任务类型为办公室环境下的绕行（detour）操作，可能存在次优（suboptimal）轨迹。
This dataset contains 30 episodes of office detour robot tasks recorded using the so_follower robot. The data includes the robots 6-dimensional actions, 6-dimensional states, front-view camera (480x640, 30fps) and top-down camera (480x640, 30fps), totaling 18,702 frames. The task type is detour operation in an office environment, which may involve suboptimal trajectories.
提供机构：
taewonkoo创建时间：
2026-09-11
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: taewonkoo/office_task_detour_30ep
- 许可证: apache-2.0
- 任务类别: robotics（机器人）
- 标签: LeRobot, lerobot, robotics, office-task, detour, suboptimal
- 创建工具: LeRobot
- 主页: 更多信息待补充
- 论文: 更多信息待补充
数据集结构
基本信息
- 代码库版本: v3.0
- 帧率: 30 fps
- 总回合数: 30
- 总帧数: 18702
- 总任务数: 1
- 机器人类型: so_follower
- 数据分块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
数据路径
- 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据划分
- 训练集: 0:30
特征说明
动作 (action)
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 特征名称:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测状态 (observation.state)
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 特征名称:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
前视角图像 (observation.images.front)
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 维度名称: height, width, channels
- 视频参数:
- 非深度图
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编码格式: av1
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 无音频
- g: 2
- crf: 30
- preset: 12
- 快速解码: 0
- 视频后端: pyav
- 额外选项: {}
顶视角图像 (observation.images.top)
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 维度名称: height, width, channels
- 视频参数:
- 非深度图
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编码格式: av1
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 无音频
- g: 2
- crf: 30
- preset: 12
- 快速解码: 0
- 视频后端: pyav
- 额外选项: {}
其他特征
- timestamp: float32, 形状 [1]
- frame_index: int64, 形状 [1]
- episode_index: int64, 形状 [1]
- index: int64, 形状 [1]
- task_index: int64, 形状 [1]
引用信息
- BibTeX: 更多信息待补充
