demo_src_stack_three_task_D0_robot_IIWA_gripper_Robotiq85Gripper

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: demo_src_stack_three_task_D0_robot_IIWA_gripper_Robotiq85Gripper
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot, MimicGen, 交叉具身 (Cross-Embodiment), Robosuite
• 总帧数: 127,974
• 总集数: 500
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据集划分: 训练集包含第0至第499集 (共500集)

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 交叉具身 (cross_embodiment)
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1,000 帧

特征描述

数据集包含以下特征，均为浮点型 (float32) 或整型 (int64)：

特征字段	数据类型	形状	描述
action	float32	(7,)	动作：包含 dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper
observation.state	float32	(2,)	状态观测：包含 zero0, zero1
observation.eef	float32	(7,)	末端执行器位姿：包含位置 (x, y, z) 和四元数 (x, y, z, w)
observation.gripper	float32	(6,)	夹爪状态：包含 6 个关节位置
observation.joint	float32	(7,)	机器人关节位置：包含 7 个关节
observation.eef_gripper	float32	(13,)	末端执行器位姿与夹爪状态拼接 (7+6)
observation.joint_gripper	float32	(13,)	关节位置与夹爪状态拼接 (7+6)
observation.images.agentview	video	(256, 256, 3)	主视角 RGB 视频，AV1 编码，20 FPS
observation.images.wrist	video	(256, 256, 3)	腕部视角 RGB 视频，AV1 编码，20 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引 (共1个任务)

视觉数据

• 观测视角: 主视角 (agentview) 和腕部视角 (wrist)
• 图像尺寸: 256x256 像素，3通道 RGB
• 视频编码: AV1，像素格式 yuv420p
• 帧率: 20 FPS
• 深度信息: 无深度图，非深度图

其他信息

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化: 可通过 LeRobot 可视化空间 查看
• 引用: 引用信息待补充