markers-experiment-green-20_20260816_151249

该数据集是使用LeRobot收集的机器人操作数据集，包含10个episode，共4163帧，涉及一个机器人任务。数据包括机器人6个关节的动作和状态（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper），以及来自顶部和腕部摄像头的视频图像（分辨率640x480，帧率30fps）。机器人类型为so_follower。This dataset is a robot manipulation dataset collected using LeRobot, containing 10 episodes with a total of 4163 frames, involving a robot task. The data includes the actions and states of 6 robot joints (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper), as well as video images from the top and wrist cameras (resolution 640x480, frame rate 30fps). The robot type is so_follower.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: markers-experiment-green-20_20260816_151249
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 数据集主页: 未提供
• 相关论文: 未提供

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (fps): 30
• 总片段数 (total_episodes): 10
• 总帧数 (total_frames): 4163
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 分块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型 (robot_type): so_follower
• 数据划分 (splits): train: 0:10

数据特征 (features)

action (动作)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

observation.state (观测状态)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

observation.images.top (顶部摄像头图像)

• 数据类型: 视频 (video)
• 形状: [480, 640, 3] (高、宽、通道)
• 视频属性:
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 fps
  • 通道数: 3
  • 音频: 无
  • 是否为深度图: false

observation.images.wrist (腕部摄像头图像)

• 数据类型: 视频 (video)
• 形状: [480, 640, 3] (高、宽、通道)
• 视频属性:
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 fps
  • 通道数: 3
  • 音频: 无
  • 是否为深度图: false

timestamp (时间戳)

• 数据类型: float32
• 形状: [1]

frame_index (帧索引)

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

episode_index (片段索引)

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

index (索引)

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

task_index (任务索引)

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

文件存储路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX: 未提供