2026-09-09_cheap_shakeit_bench_dgf_iepe

该数据集是一个机器人操作数据集，由LeRobot框架创建。机器人类型为so101_follower_teensy_tactile，包含6自由度机械臂的关节动作和状态，以及顶部摄像头、腕部摄像头和触觉频谱图图像（分辨率分别为480x640和224x224）。数据集共包含40个episodes，总计29565帧，单一任务，帧率为30fps。数据以parquet和mp4格式存储。This dataset is a robot manipulation dataset created by the LeRobot framework. The robot type is so101_follower_teensy_tactile, which includes joint actions and states of a 6-DoF robotic arm, along with top camera, wrist camera, and tactile spectrogram images (resolutions 480x640 and 224x224 respectively). The dataset contains a total of 40 episodes, 29565 frames, a single task, and a frame rate of 30fps. Data is stored in parquet and mp4 formats.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: 2026-09-09_cheap_shakeit_bench_dgf_iepe
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 总集数: 40
• 总帧数: 29565
• 总任务数: 1
• 采样频率: 30 fps
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据文件格式: Parquet (data/*/*.parquet)
• 划分方式: 仅训练集（train），包含全部40个采集片段（0:40）

特征信息

• 动作（action）: 包含6个自由度，数据类型为float32，包括：
  • shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观察状态（observation.state）: 与动作特征相同，6个自由度，float32
• 观察图像（observation.images.top）: 分辨率为480x640x3，视频格式，AV1编码，30 fps
• 观察图像（observation.images.wrist）: 分辨率为480x640x3，视频格式，AV1编码，30 fps
• 触觉频谱图（observation.images.tactile_spectrogram_channel_1_nfft_512）: 分辨率为224x224x3，视频格式，AV1编码，30 fps
• 时间戳（timestamp）: float32，形状为 [1]
• 帧索引（frame_index）: int64，形状为 [1]
• 集数索引（episode_index）: int64，形状为 [1]
• 索引（index）: int64，形状为 [1]
• 任务索引（task_index）: int64，形状为 [1]

其他信息

• 机器人类型: so101_follower_teensy_tactile
• 代码库版本: v3.0
• 引用信息: 当前未提供具体的BibTeX引用格式。