0409tist

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: 0409tist
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/ethanCSL/0409tist
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建

数据集规模

• 总情节数: 30
• 总帧数: 33065
• 总任务数: 1
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据划分: 训练集 (0:30)

数据结构与特征

数据文件格式为 Parquet，存储路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频文件格式为 MP4，存储路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 内容: 16个关节的位置（RJ1.pos 至 LJ8.pos）

观测

状态观测

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 内容: 16个关节的位置（RJ1.pos 至 LJ8.pos）

图像观测

包含三个相机视角的图像数据，均为视频格式。

• 右相机: observation.images.right_camera
• 左相机: observation.images.left_camera
• 机身相机: observation.images.body_camera

图像通用规格:

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30
• 是否为深度图: 否
• 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

代码库与设备信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: openarm_follower

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失