so101-red-cube_20260908_113622

这是一个使用LeRobot创建的机器人学数据集，包含38个机器人操作任务的episodes，每个episode包含6自由度的动作和状态观测数据，以及主摄像头和侧摄像头拍摄的480x640分辨率的30fps视频图像。机器人类型为so_follower。This is a robotics dataset created using LeRobot, containing 38 episodes of robot manipulation tasks. Each episode includes 6-DOF action and state observation data, along with 30fps video images of 480x640 resolution captured by the main and side cameras. The robot type is so_follower.

原始信息汇总

数据集详情总结

概述

这是一个用于机器人操作任务的数据集，名为 so101-red-cube_20260908_113622，由 LeRobot 框架创建。数据集主要围绕抓取或操作一个红色立方体的任务展开。

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 创建工具: LeRobot
• 机器人类型: so_follower（6自由度机械臂，带夹爪）

数据规模

• 总回合数: 38（全部用于训练）
• 总帧数: 26,858
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB

数据特征

数据包含以下特征字段：

1. 动作/状态（仅机械臂本体，无外力传感器）

包含6维关节状态数据，具体为：

• shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部垂直旋转）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（手腕弯曲）
• wrist_roll.pos（手腕滚动）
• gripper.pos（夹爪位置）

数据类型为 float32，该6维数据同时应用于 action 和 observation.state 两个字段。

2. 视觉观测

包含两个摄像头视角，均为视频数据：

• main（主视角）: 640×480分辨率，3通道，AV1编码，30 FPS
• side（侧视角）: 640×480分辨率，3通道，AV1编码，30 FPS

3. 元数据字段

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 回合索引（int64）
• index: 数据索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

数据存储格式

• 数据文件路径：data/*/*.parquet（Parquet格式）
• 视频文件路径：按视频键组织为MP4文件
• 文件分块存储，每块容量1000

引用信息

该数据集的BibTeX引用信息暂未提供。