record-test_20260803_174643_20260807_182746

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：record-test_20260803_174643_20260807_182746
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据规模

• 总片段数（Episodes）：1
• 总帧数（Frames）：655
• 总任务数（Tasks）：1
• 采样频率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据集分割：仅包含训练集（train: 0:1）

数据集结构

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	动作指令，包含6个关节位置信息（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，同样包含上述6个关节位置信息
observation.images.main	video	[480, 640, 3]	主摄像头视频流，分辨率480x640，RGB三通道，30 FPS
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧方摄像头视频流，分辨率480x640，RGB三通道，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频编码参数

• 视频编码格式：AV1（av1）
• 像素格式：yuv420p
• 视频帧率：30 FPS
• 颜色通道：3
• CRF值：30
• 预设值：12
• 视频后端：pyav

机器人类型

• 机器人类型：so_follower（跟随机器人）

存储路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化工具

可通过 可视化页面 预览和可视化该数据集。