so101_lego_2cam_narrow_v1_20260627_120624

该数据集是一个用于机器人学任务的数据集，由LeRobot创建。它包含50个episodes，总计23907帧，帧率为30fps。数据集的结构包括动作（action）和观察状态（observation），其中动作由6个浮点数表示，对应机器人关节的位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。观察状态包括相同的关节位置信息，以及来自腕部（wrist）和前端（front）摄像头的视频数据，每个视频分辨率为480x640，3通道（彩色），使用AV1编解码器。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。数据集适用于训练和评估机器人控制模型，特别是基于视觉的机器人操作任务。

This dataset is designed for robotics tasks and was created by LeRobot. It contains 50 episodes, totaling 23,907 frames with a frame rate of 30fps. The dataset structure includes actions and observations. Actions are represented by 6 floating-point numbers corresponding to robot joint positions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position). Observations include the same joint position information, along with video data from wrist and front cameras, each with a resolution of 480x640, 3 channels (color), and encoded using the AV1 codec. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in Parquet file format, while videos are stored in MP4 format, with a total data size of approximately 100MB and video file size of around 200MB. The dataset is suitable for training and evaluating robot control models, particularly for vision-based robotic manipulation tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_lego_2cam_narrow_v1_20260627_120624
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

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数据集结构

• 数据集格式: 包含 Parquet 数据文件和 MP4 视频文件
• 帧率 (FPS): 30
• 总集数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 23907
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 机器人类型: so_follower

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态：与 action 对应的 6 个自由度位置
observation.images.wrist	视频 (Video)	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS
observation.images.front	视频 (Video)	(480, 640, 3)	前部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集数索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据划分

• 训练集 (train): 集数 0 到 49（共 50 集）

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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备注

• 该数据集包含 1 个任务，50 个演示片段，共约 23907 帧。
• 配备 2 个摄像头（腕部与前部），图像分辨率为 480×640，30 FPS。
• 动作与状态空间均为 6 维，对应机器人的肩部、肘部、腕部及夹爪。
• 数据集主页、相关论文及引用信息暂未提供。