so101_lego_to_plate_v2_3cam

这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于将乐高积木移动到盘子的任务。数据集包含30个训练集，总帧数为17962，使用so_follower机器人类型。数据特征包括动作（6个浮点数，表示肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的6个关节位置）、来自三个摄像头的图像观测（顶部、手腕和侧面，每个图像分辨率为480x640，3通道，30fps），以及时间戳、帧索引、集索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人学习和控制任务。

This is a robot dataset created using LeRobot, focusing on the task of moving Lego bricks to a plate. The dataset contains 30 training sets, with a total of 17962 frames, using the so_follower robot type. Data features include actions (6 floating-point numbers representing shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), state observations (6 joint positions identical to the actions), image observations from three cameras (top, wrist, and side, each with a resolution of 480x640, 3 channels, 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format, suitable for robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: ShunAB/so101_lego_to_plate_v2_3cam
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 使用框架: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 121
• 总帧数 (Frames): 72,426
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB

数据划分

• 训练集 (Train): 片段索引 0 至 120（全部121个片段用于训练）

数据集结构

• 数据格式:
  • 主要数据: Parquet 文件 (data/*/*.parquet)
  • 视频数据: MP4 文件 (videos/{video_key}/chunk*/file*.mp4)，编码格式为AV1

特征字段

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作：包含6个关节位置指令（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测：与动作具有相同的6个关节位置值
observation.images.top	视频	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道
observation.images.wrist	视频	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道
observation.images.side	视频	(480, 640, 3)	侧面摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人类型

• 机器人类型: so_follower（SO系列跟随机器人）

可视化链接

• 可通过 Hugging Face Space 在线可视化该数据集。