so101_lego_to_plate_v1
收藏Hugging Face2026-06-05 更新2026-06-05 收录
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https://huggingface.co/datasets/ShunAB/so101_lego_to_plate_v1
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资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建。数据集包含100个episodes，总计52524帧，涉及一个任务。机器人类型为so_follower。数据特征包括动作和观察：动作由6个浮点数组成，表示机器人的关节位置（具体为肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）；观察包括状态（同样由6个浮点数表示关节位置）和图像（来自顶部和手腕摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道，30fps）。数据集以parquet格式存储数据文件，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。帧率为30fps，所有数据用于训练集。
This dataset is a robot dataset created using LeRobot. It contains 100 episodes, totaling 52524 frames, and involves one task. The robot type is so_follower. The data features include actions and observations: actions consist of 6 floating-point numbers representing the robots joint positions (specifically shoulder pan, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position); observations include state (also represented by 6 floating-point numbers for joint positions) and images (videos from top and wrist cameras with a resolution of 480x640, 3 channels, and 30fps). The dataset stores data files in parquet format and videos in mp4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The frame rate is 30fps, and all data is used for the training set.
提供机构：
ShunAB创建时间：
2026-06-05
原始信息汇总
数据集概述：so101_lego_to_plate_v1
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/ShunAB/so101_lego_to_plate_v1
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
创建工具
该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集可视化
可通过 LeRobot 可视化工具在线查看数据集内容： 可视化该数据集
数据集结构
基本信息
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数（Episodes）：100
- 总帧数：52,524
- 总任务数：1
- 数据块大小（Chunk Size）：1,000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：30
数据划分
- 训练集（Train）：片段 0 到 99（即全部 100 个片段）
数据存储
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征说明
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 字段名称：
shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
观测状态（Observation.State）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 字段名称：
shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
观测图像 - 顶部摄像头（Observation.Images.Top）
- 数据类型：视频（Video）
- 分辨率：480 x 640 x 3（高度 x 宽度 x 通道）
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 是否为深度图：否
- 是否包含音频：否
观测图像 - 腕部摄像头（Observation.Images.Wrist）
- 数据类型：视频（Video）
- 分辨率：480 x 640 x 3（高度 x 宽度 x 通道）
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 是否为深度图：否
- 是否包含音频：否
其他特征
| 特征名 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | 1 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 1 | 片段索引 |
| index | int64 | 1 | 全局索引 |
| task_index | int64 | 1 | 任务索引 |
引用信息
暂无 BibTeX 引用信息。
