left_task_22_1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: left_task_22_1
• 来源: 由 LeRobot 创建
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 总片段数: 25
• 总帧数: 23974
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含全部 25 个片段

特征说明

动作数据 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 包含维度: 左右机械臂各关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll）及夹爪位置（gripper）

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 包含维度: 与 action 相同，记录左右机械臂各关节及夹爪位置

观测图像 (observation.images)

• 包含三个摄像头视角: left_front（左前方）、left_wrist（左手腕）、right_wrist（右手腕）
• 图像尺寸: 360×640 像素，3 通道
• 编码格式: AV1 (yuv420p)
• 帧率: 30 FPS
• 是否为深度图: 否
• 无音频

元数据字段

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

数据文件组织

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: 使用 default 配置，数据文件位于 data/*/*.parquet

引用信息

• 主页: 待补充
• 论文: 待补充
• BibTeX: 待补充