YellowPush_20260818_082007
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。它包含50个episode，共11250帧，帧率15fps，机器人类型为otter_follower。每个样本包括6维动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）和6维观测状态（与动作相同的关节位置），以及两个前视摄像头图像（分辨率为480x640，3通道视频编码为av1，帧率15fps）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集总大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），分为训练集（50个episode）。该数据集适用于机器人模仿学习、行为克隆等任务，遵循Apache-2.0许可证。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 50 episodes with a total of 11,250 frames at 15fps, using the otter_follower robot type. Each sample includes 6-dimensional actions (shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position) and 6-dimensional observation states (joint positions identical to actions), along with two front-view camera images (resolution 480x640, 3-channel video encoded as av1, at 15fps). Additionally, metadata includes timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The total dataset size is approximately 300MB (100MB data files, 200MB video files), divided into a training set (50 episodes). This dataset is suitable for robot imitation learning, behavior cloning, and other tasks, and is licensed under Apache-2.0.
数据集总结
- 数据集名称：YellowPush_20260818_082007
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（robotics）
- 标签：LeRobot
- 机器人类型：otter_follower
- 总episodes数：50
- 总帧数：11250
- 总任务数：1
- 帧率：15 fps
- 数据集划分：训练集（train）包含全部 50 个 episode
数据特征
- 动作（action）：包含 6 维浮点数组，对应机器人关节位置，包括：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
- 状态观测（observation.state）：与动作结构相同，包含 6 维关节位置信息
- 图像观测（observation.images.front）：视频数据，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 15 fps
- 图像观测（observation.images.right）：视频数据，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 15 fps
- 时间戳（timestamp）：浮点型，形状 [1]
- 帧索引（frame_index）：整数型，形状 [1]
- episode索引（episode_index）：整数型，形状 [1]
- 索引（index）：整数型，形状 [1]
- 任务索引（task_index）：整数型，形状 [1]
数据文件信息
- 数据文件格式：Parquet，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件格式：MP4，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
