eval_demo_rectified_act_v2

该数据集是一个用于机器人模仿学习的数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含2个episode，共计310帧，使用so_follower机器人，执行单一任务。特征包括6维动作（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置）、6维状态，以及两个摄像头（正面和侧面）的480x640视频，帧率30fps。数据以parquet和mp4格式存储，训练集包含所有数据。This dataset is for robot imitation learning, created using the LeRobot framework. It contains 2 episodes with a total of 310 frames, using the so_follower robot to perform a single task. Features include 6-dimensional actions (shoulder, elbow, wrist, gripper position), 6-dimensional states, and 480x640 videos from two cameras (front and side) at 30fps. Data is stored in parquet and mp4 formats, with the training set containing all data.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：eval_demo_rectified_act_v2
• 创建者：miladgholami
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集主页：更多信息待补充
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数据集概述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，专注于机器人操控任务。数据集中包含机器人执行任务的演示数据，涵盖了动作指令、状态观测和视觉图像等多模态信息。

数据集结构

规模指标

指标	数值
总片段数	2
总帧数	310
任务总数	1
Chunk大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 fps

数据划分

• 训练集：全部数据（2个片段）

机器人类型

• 机器人类型：so_follower（具备多自由度机械臂及夹爪）

数据路径

• 数据文件路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

1. 动作（action）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 字段含义：包含肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动及夹爪位置的关节控制指令。

2. 观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 字段含义：与动作特征对应的机器人各关节位置状态信息。

3. 观测图像 - 正面相机（observation.images.front）

• 类型：视频
• 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
• 编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 fps
• 深度图：否
• 包含音频：否

4. 观测图像 - 侧面相机（observation.images.side_canonical）

• 类型：视频
• 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
• 编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 fps
• 深度图：否
• 包含音频：否

5. 其他特征

特征名	数据类型	形状
timestamp	float32	1
frame_index	int64	1
episode_index	int64	1
index	int64	1
task_index	int64	1

代码库版本

• 代码库版本：v3.0

引用信息

该数据集的引用 BibTeX 信息暂时缺失，如需引用建议使用 LeRobot 框架的相关引用方式。