sort_b601_simple_20260828_104340

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，包含6个 episode（剧集），共6153帧，涉及一个任务。数据特征包括：7维动作（肩关节、肘关节、腕关节等位置）、7维观测状态、两个摄像头视角（侧视和腕部）的480x640 RGB视频（30fps，AV1编码）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。机器人类型为seeed_b601_rs_follower。数据集适用于机器人模仿学习或强化学习研究。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, containing 6 episodes with a total of 6153 frames, involving one task. Data features include: 7-dimensional actions (shoulder joint, elbow joint, wrist joint positions, etc.), 7-dimensional observation states, 480x640 RGB videos from two camera perspectives (side view and wrist view) at 30fps with AV1 encoding, timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The robot type is seeed_b601_rs_follower. The dataset is suitable for robot imitation learning or reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：sort_b601_simple_20260828_104340
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总片段数：6 个
• 总帧数：6153 帧
• 总任务数：1 个
• 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）

采集配置

• 采样频率：30 FPS
• 机器人类型：seeed_b601_rs_follower
• 分割设置：仅包含训练集（train: 第 0 至第 6 个片段）

数据特征

动作数据（Action）

• 数据类型：float32，维度 7
• 包含关节：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_yaw、wrist_roll、gripper

状态观测（Observation State）

• 与动作数据同构，包含相同的 7 个关节位置信息

图像观测

• 侧面相机（Side）：分辨率 480×640×3，AV1 编码，30 FPS
• 腕部相机（Wrist）：分辨率 480×640×3，AV1 编码，30 FPS
• 均非深度图

元数据字段

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

文件结构

• 数据存储路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：每块 1000 帧

引用信息

• 该数据集的 BibTeX 引用信息目前尚待补充。