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这是一个由LeRobot创建的机器人操作数据集，专门用于记录机器人执行任务时的动作和观测数据。数据集包含25个剧集，共7497帧，以30fps的帧率采集。主要特征包括：动作数据（6个关节的位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）；观测状态（与动作相同的6个关节位置）；视觉观测来自顶部摄像头和手腕摄像头，提供480x640分辨率的三通道视频；以及时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集总大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。

原始信息汇总

数据集概述：blue_to_gray_4

该数据集是一个用于机器人学的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学 (robotics)
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 帧率 (FPS)：30
• 总片段数：25
• 总帧数：7497
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据集分割：所有 25 个片段均用于训练 (train)

特征说明

数据集包含以下特征：

• action：6 维浮点数组，表示机器人关节位置指令（肩部偏航、肩部俯仰、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置）。
• observation.state：6 维浮点数组，表示机器人关节状态（名称同 action）。
• observation.images.cam_top：来自顶部摄像头的视频数据，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
• observation.images.cam_wrist：来自腕部摄像头的视频数据，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
• timestamp：浮点时间戳。
• frame_index：帧索引（int64）。
• episode_index：片段索引（int64）。
• index：索引（int64）。
• task_index：任务索引（int64）。

数据路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具在线预览该数据集：可视化链接