wiping_02

该数据集包含50个episodes，总计29535帧，由自定义机械臂执行擦拭任务。动作指令为13维浮点数，包括位置、方向、刚度、夹爪等；观测状态为9维浮点数，包括位置、方向、夹爪、夹爪力、物体检测；两个摄像头（腕部RGB和后方RGB）提供480x640的视频；环境状态为6维力/力矩数据。数据以LeRobot格式存储，包含parquet文件和视频，适用于机器人模仿学习。

原始信息汇总

数据集概述

wiping_02 是一个通过 LeRobot 框架创建的机器人操控数据集，主要应用于机器人擦拭任务（wiping task）。

基本信息

属性	内容
许可证	Apache 2.0
任务类型	机器人学 (Robotics)
机器人类型	自定义操控器 (custom_manipulator)
总轨迹数 (Episodes)	50
总帧数 (Frames)	29,535
任务数量	1
帧率 (FPS)	30
数据划分	全部 50 个轨迹作为训练集 (train: 0:50)

数据规模

• 数据文件大小: 约 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 约 200 MB (MP4 格式)
• 分块大小 (Chunk size): 1000 帧

数据特征

该数据集包含以下主要特征：

1. 动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 13
• 包含: 位置坐标 (x, y, z)、姿态 (orientation x, y, z)、刚度参数 (stiffness，包括平移和旋转各 3 个维度)、夹爪开合 (gripper)

2. 观测状态 (Observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 9
• 包含: 位置坐标、姿态、夹爪状态、夹爪力 (gripper_force)、物体检测标志 (obj_detected)

3. 视觉观测 (Observation.images)

• wrist_rgb: 腕部 RGB 相机，分辨率 480×640，AV1 编码，30 FPS
• behind_rgb: 后部 RGB 相机，分辨率 480×640，AV1 编码，30 FPS

4. 环境状态 (Observation.environment_state)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 包含: 力/力矩传感器数据 (ft_fx, ft_fy, ft_fz, ft_tx, ft_ty, ft_tz)

5. 元数据特征

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 轨迹索引 (int64)
• index: 索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

该数据集支持通过 Hugging Face 的 LeRobot 可视化工具进行在线预览，可在数据集中直接查看轨迹和传感器数据。