play_robot_v3_2_eef

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人操作数据集，专注于单任务场景。它包含1个完整episode，总计17925帧，帧率为30fps。数据集提供了多模态观测和动作控制数据，包括机器人关节状态（7个关节）、两个摄像头视频流（高视角和右腕视角，分辨率480x640）、左右机械臂末端执行器的位置、四元数、欧拉角、右机械臂夹爪状态以及头部摄像头位姿信息。数据存储格式为parquet（用于观测和动作数据）和mp4（用于视频），适用于机器人学习和模仿学习研究。

This dataset is a robotic manipulation dataset developed with LeRobot, focusing on single-task scenarios. It contains 1 complete episode, with a total of 17925 frames at a frame rate of 30 fps. The dataset provides multimodal observation and action control data, including robot joint states (7 joints), two camera video streams (high-angle view and right wrist view with a resolution of 480x640), the positions, quaternions and Euler angles of the left and right robotic arm end-effectors, the gripper state of the right robotic arm, as well as the pose information of the head camera. The data is stored in parquet format (for observation and action data) and MP4 format (for video streams), which is suitable for robotic learning and imitation learning research.

原始信息汇总

数据集概述：play_robot_v3_2_eef

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

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数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• Trossen 子版本: v1.0
• 机器人类型: trossen_ai_stationary
• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 17,925
• 总任务数 (Tasks): 1
• 总视频数 (Videos): 2
• 总数据块数 (Chunks): 1
• 数据块大小 (Chunks Size): 1,000
• 帧率 (FPS): 30

数据分割 (Splits)

• 训练集 (Train): 0:1 (所有数据用于训练)

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特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[7]	右臂7个关节的动作值 (right_joint_0 至 right_joint_6)
observation.state	float32	[7]	右臂7个关节的状态观测值
observation.images.cam_high	video	[480, 640, 3]	高位摄像头视频，AV1编码，30fps
observation.images.cam_right_wrist	video	[480, 640, 3]	右手腕摄像头视频，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引
obs_left_ee_position	float32	[3]	左臂末端执行器位置 (x, y, z)
obs_left_ee_quat_xyzw	float32	[4]	左臂末端执行器四元数姿态 (qx, qy, qz, qw)
obs_left_ee_euler_xyz	float32	[3]	左臂末端执行器欧拉角 (roll, pitch, yaw)
obs_right_ee_position	float32	[3]	右臂末端执行器位置 (x, y, z)
obs_right_ee_quat_xyzw	float32	[4]	右臂末端执行器四元数姿态
obs_right_ee_euler_xyz	float32	[3]	右臂末端执行器欧拉角
obs_right_gripper	float32	[1]	右爪夹持器状态
obs_head_camera_position	float32	[3]	头部相机位置 (x, y, z)
obs_head_camera_quat_xyzw	float32	[4]	头部相机四元数姿态
obs_head_camera_euler_xyz	float32	[3]	头部相机欧拉角
action_left_ee_position	float32	[3]	左臂末端执行器动作位置
action_left_ee_quat_xyzw	float32	[4]	左臂末端执行器动作四元数
action_left_ee_euler_xyz	float32	[3]	左臂末端执行器动作欧拉角
action_right_ee_position	float32	[3]	右臂末端执行器动作位置
action_right_ee_quat_xyzw	float32	[4]	右臂末端执行器动作四元数
action_right_ee_euler_xyz	float32	[3]	右臂末端执行器动作欧拉角
action_right_gripper	float32	[1]	右爪夹持器动作

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数据文件路径

• 数据: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

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引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]（未提供）