play_robot_v3_17_eef

该数据集是使用LeRobot创建的。

This dataset was created using LeRobot.

原始信息汇总

数据集概要

• 名称: play_robot_v3_17_eef
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架构建

数据集规模

属性	值
总片段数 (Episodes)	1
总帧数 (Frames)	17,928
总任务数 (Tasks)	1
总视频数 (Videos)	2
总数据块数 (Chunks)	1
帧率 (FPS)	30
训练/测试划分	全部用于训练 (train: 0:1)

特征结构

数据集包含以下主要特征组：

1. 机器人状态与动作

• 观测: 机器人关节状态 (observation.state): 7维向量，对应 right_joint_0 至 right_joint_6，float32 类型。
• 控制动作 (action): 7维向量，同样对应 right_joint_0 至 right_joint_6，float32 类型。

2. 视觉观测

• 主摄像头图像 (observation.images.cam_high): 分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码视频，30 FPS。
• 右手腕摄像头图像 (observation.images.cam_right_wrist): 分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码视频，30 FPS。

3. 左臂末端执行器信息

• 位置 (obs_left_ee_position): 3维 (x, y, z)，float32。
• 四元数 (obs_left_ee_quat_xyzw): 4维 (qx, qy, qz, qw)，float32。
• 欧拉角 (obs_left_ee_euler_xyz): 3维 (roll, pitch, yaw)，float32。

4. 右臂末端执行器信息

• 位置 (obs_right_ee_position): 3维 (x, y, z)，float32。
• 四元数 (obs_right_ee_quat_xyzw): 4维 (qx, qy, qz, qw)，float32。
• 欧拉角 (obs_right_ee_euler_xyz): 3维 (roll, pitch, yaw)，float32。
• 夹爪状态 (obs_right_gripper): 1维 (gripper)，float32。

5. 头部摄像头位姿

• 位置 (obs_head_camera_position): 3维 (x, y, z)，float32。
• 四元数 (obs_head_camera_quat_xyzw): 4维 (qx, qy, qz, qw)，float32。
• 欧拉角 (obs_head_camera_euler_xyz): 3维 (roll, pitch, yaw)，float32。

6. 动作指令（用于执行）

• 左侧末端执行器位置 (action_left_ee_position): 3维 (x, y, z)，float32。
• 左侧末端执行器四元数 (action_left_ee_quat_xyzw): 4维 (qx, qy, qz, qw)，float32。
• 左侧末端执行器欧拉角 (action_left_ee_euler_xyz): 3维 (roll, pitch, yaw)，float32。
• 右侧末端执行器位置 (action_right_ee_position): 3维 (x, y, z)，float32。
• 右侧末端执行器四元数 (action_right_ee_quat_xyzw): 4维 (qx, qy, qz, qw)，float32。
• 右侧末端执行器欧拉角 (action_right_ee_euler_xyz): 3维 (roll, pitch, yaw)，float32。
• 右侧夹爪动作 (action_right_gripper): 1维 (gripper)，float32。

7. 时间与索引

• 时间戳 (timestamp): 1维 float32。
• 帧索引 (frame_index): 1维 int64。
• 片段索引 (episode_index): 1维 int64。
• 索引 (index): 1维 int64。
• 任务索引 (task_index): 1维 int64。

机器人与数据格式

• 机器人类型: trossen_ai_stationary（固定式 Trossen Robotics 机器人）
• 数据路径: 数据存储于 data/*/*.parquet 文件，视频存储于 videos/ 目录，使用 chunk 和 episode 编号组织。
• 版本: 代码库版本 v2.1，Trossen 子版本 v1.0。