rollout_pi05_20260615_221123_960_20260615_221235

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: rollout_pi05_20260615_221123_960_20260615_221235
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构与组成

• 总集数 (Total Episodes): 5
• 总帧数 (Total Frames): 4028
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower (社交跟随机器人)

数据特征 (Features)

数据集包含以下字段，均为32位浮点或64位整数类型，具体如下：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令，包含肩部、肘部、腕部及夹爪位置
observation.state	float32	[6]	观测状态，与动作维度一致
observation.images.top	video	[720, 1280, 3]	顶部视角视频，分辨率720×1280，AV1编码
observation.images.wrist	video	[720, 1280, 3]	腕部视角视频，分辨率720×1280，AV1编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据拆分 (Splits)

• 训练集 (train): 包含全部5个episode（索引0至4）

数据存储格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小 (chunks_size): 1000

动作与状态维度名称

action 和 observation.state 均包含6个关节维度：

• shoulder_pan.pos (肩部旋转位置)
• shoulder_lift.pos (肩部升降位置)
• elbow_flex.pos (肘部弯曲位置)
• wrist_flex.pos (腕部弯曲位置)
• wrist_roll.pos (腕部旋转位置)
• gripper.pos (夹爪位置)

引用信息

当前未提供具体的引用文献或BibTeX信息。