my_first_dataset_20260805_202306

该数据集是使用LeRobot创建的。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由 LeRobot 创建，用于机器人学习领域，许可证为 Apache-2.0。

基本信息

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类型：机器人
• 数据集版本：LeRobot v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 数据格式：Parquet 文件（数据/元数据）和 MP4 视频文件

数据结构

• 总片段数：5
• 总帧数：3443
• 总任务数：1
• 采样频率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 训练集划分：train 0:5（全部数据）

特征字段

1. action：动作指令，6维浮点数组，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的关节位置
2. observation.state：观测状态，6维浮点数组，与动作字段相同的关节位置参数
3. observation.images.external：外部摄像头视频（H.264 编码，720×1280 分辨率，30 FPS，RGB 三通道）
4. observation.images.wrist：腕部摄像头视频（H.264 编码，720×1280 分辨率，30 FPS，RGB 三通道）
5. timestamp：时间戳（单维浮点数）
6. frame_index：帧索引（单维整数）
7. episode_index：片段索引（单维整数）
8. index：全局索引（单维整数）
9. task_index：任务索引（单维整数）

硬件与技术参数

• 视频编码：H.264，像素格式 yuv420p，码率控制参数 CRF 30，GOP 2
• 视频解码后端：PyAV
• 视频无音频轨道