record-test_4_20260608_172856

这是一个用于机器人技术的数据集，由LeRobot创建。数据集包含20个episodes，总计11960帧数据，帧率为30fps。数据涉及一个任务，使用so_follower机器人类型。特征包括动作数据（如关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）、观测状态（与动作相同的关节位置）、来自两个摄像头（front和pc_cam）的图像观测（分辨率为240x320，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

This is a dataset for robotics, created by LeRobot. It contains 20 episodes with a total of 11960 frames at a frame rate of 30fps. The data involves a task using the so_follower robot type. Features include action data (such as joint positions: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos), observation states (same joint positions as actions), image observations from two cameras (front and pc_cam) with a resolution of 240x320 and 3 channels, and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet format, videos are stored in MP4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: record-test_4_20260608_172856
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 20
• 总帧数（Frames）: 11,960
• 总任务数（Tasks）: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小（Chunks Size）: 1,000
• 数据集划分:
  • 训练集（train）: 索引 0 到 19（共20个片段）

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作，包含机器人关节位置指令
observation.state	float32	[6]	6维状态观测，对应关节位置
observation.images.front	video	[240, 320, 3]	前置摄像头视频，分辨率 240x320，RGB 3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.pc_cam	video	[240, 320, 3]	PC摄像头视频，分辨率 240x320，RGB 3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态描述

• 机器人类型: so_follower
• 动作/状态维度（6维）:
  1. shoulder_pan.pos - 肩部水平旋转位置
  2. shoulder_lift.pos - 肩部抬升位置
  3. elbow_flex.pos - 肘部弯曲位置
  4. wrist_flex.pos - 腕部弯曲位置
  5. wrist_roll.pos - 腕部旋转位置
  6. gripper.pos - 夹爪位置

引用信息

• BibTeX: 暂缺